ROS, apprendre à programmer un robot

ROS, apprendre à programmer un robot

Aux files des années, ROS est devenu un framework incontournable pour le développement d’applications robotique. Cette formation offre une complète maitrise des éléments principaux de cet outil. De plus, un panorama des possibilités de ROS est donné par l’approche des notions de navigation autonome, de traitements d’images, et de bras articulés.

Cible

Profils techniques

Pré-requis

C++ / Python / Ubuntu

Durée

3 jours

Horaire

De 9h à 17h30

Nb de pers.

Entre 3 et 12 participants

Référence

TRO2

Objectifs pédagogiques

  • Comprendre les possibilités de ROS et son architecture.
  • Connaître les simulateurs et les outils de débogage pour avancer sur son projet.
  • Découvrir la navigation autonome sur un robot mobile.
  • Concevoir un traitement d’images embarqué.
  • Utiliser un bras robotique adapté à son besoin.

Programme pédagogique

Préambule

  • Définition et histoire de ROS.
  • Les avantages par rapport aux autres solutions existantes.
  • Présentation de ROS2 et ROS-Industrial.
  • Présentation des avantages de l’encapsulation dans un Docker.
  • ROS dans un système embarqué.

L’architecture

  • Navigation dans le système de fichiers.
  • La compilation avec Catkin.
  • Les nœuds.
  • Les topics.
  • Les services.
  • Les actions.
  • Le ROS Master et le serveur de paramètres.
  • Les fichiers LAUNCH.

Les simulateurs

  • Présentation des simulateurs existants.
  • Préambule aux modèles ROS.
  • Créer un robot avec les fichiers URDF.
  • Utiliser les fichiers XACRO.
  • Ajouter un modèle dans Gazebo.
  • Le package TF au sein d’un robot.

Débugger

  • Réaliser des messages Logs.
  • Les différents outils de supervision du système.
  • Découverte de RVIZ.
  • Rejouer des scènes avec les Bags.

La navigation autonome

  • La différence entre AGV (Automated Guided Vehicle) et UGV (Unmanned Ground Vehicle).
  • La création d’une carte de navigation.
  • Le concept de l’AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization).
  • Le concept de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
  • Les mots-clés à connaitre pour de la navigation autonome avec ROS.
  • La navigation stack de ROS.
  • Les différentes configurations à connaître.

La vision par ordinateur

  • Présentation des principaux composants destinés à la vision.
  • Récupérer un flux vidéo et/ou des données.
  • Présentation des différentes solutions existantes pour traiter les images.
  • OpenCV et le traitement d’images sous ROS.

Les bras robotiques

  • Présentation des critères de sélection d’un bras robotique.
  • Présentation des modèles mathématiques permettant de contrôler un bras.
  • Les bras accessibles à tous sur ROS.
  • Découverte de MoveIt et son architecture.
  • Utilisation d’un bras robotique avec MoveIt.

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Prix de la formation

ROS, apprendre à programmer un robot
Réf : TRO2
1 950 € H.T.Montant pour une personne, pauses et déjeuners offerts

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